Logbuch MK Y6 2011

In diesem Logbuch dokumentiere ich in unregelmäßigen Abständen Erfahrungen mit meinem Mikrokopter.

Neue Firmware .88 eingespielt und Motorglättung auf 1 gestellt. Eine Auswirkung auf das Rasseln der Motoren bei bestimmten Flugmanövern habe ich allerdings nicht festgestellt. Bei einem Motortest zeigte sich dann auch, dass es insbesondere Motor 2 ist, der Geräusche macht. Die Vermutung liegt daher nahe, dass dieser Motor einen Lagerschaden hat, möglicherweise weil er zu lange mit nicht ausgewuchteten Propellern betrieben wurde. Wenn ich mich recht erinnere, habe ich bei dem Propeller, der an diesem Motor befestigt war, lange herhumgeschliffen, bis er ausbalanciert war.

Vor einigen Flügen die Firmware der Flight- und Navi-Ctrl auf den aktuellen Stand gebracht. Seitdem habe ich das Gefühl, dass der Kopter bei Wind weniger gut die Position hält. Besonders auffällig ist jedoch, dass der Kopter recht stark die Höhe verändert. Damit der Luftdrucksensor weniger und das GPS mehr Einfluss auf die Höhenregelung hat, habe ich in Setting 3 den Wert Luftdruck D (Baro D) von 30 auf 20 verkleinert und GPS Z von 64 auf 74 erhöht.¹⁾ Ich erhoffe mir davon, dass der Kopter bei Wind weniger stark in der Höhe schwankt.

Vor dem Flug den P-Wert der Höhenregelung von 15 auf 16 erhöht. Allerdings war es an der Radrennbahn sehr windig, so dass ich kaum ohne GPS-Unterstützung geflogen bin. Bei den wenigen Achten ohne GPS-Unterstützung ist mir kein signifikanter Unterschied aufgefallen.

Seit dem 13.8.2011 einige Male fliegen gewesen, ohne das im Wiki zu dokumentieren. Das Einpacken des Höhensensors hat die gewünschte Wirkung gehabt: Die Höhenregelung reagiert nicht mehr auf Licht. Gestern und heute habe ich das Fliegen ohne Position hold geübt. Es fiel auf, dass der Kopter recht viel Höhe verliert beim beschleunigen, und recht lange braucht, bis er wieder Höhe gewinnt. Das ist insbesondere dann problematisch, wenn man erst mit dem Wind fliegt, und dann wendet und gegen Wind anfliegen muss. Vor dem nächsten Flug werde ich den P- und den D-Anteil der Höhenregelung etwas erhöhen.

Heute Mittag mit Daniel an der Radrennbahn getroffen. Es war so windig wie immer an der Radrennbahn. Drei Akkus leer geflogen. Beim dritten Akku kam die Sonne raus. Plötzlich zeigte der Kopter wieder das Verhalten, das ich schon einige Male zuvor beobachtet hatte: Bei aktiviertem GPS und Höhenregelung steigt der Kopter plötzlich um einige Meter an. Bevor die Sonne heraus kam, zeige er das Verhalten nicht. Auch in Rüthen auf dem Sportplatz und im Bibertal schien die Sonnen. Vermutlich fällt also Licht in den Höhensensor. Mir fiel auf, dass der Kopter das Verhalten zeigte, wenn er in eine bestimmte Richtung ausgerichtet war. Der Sensor muss also eingepackt werden.

Radrennbahn, Mittag. Jungfernflug. Nahezu Windstille. Julia, Jonathan und Daniel sind dabei. Ich habe die Haube vergessen und fliege daher ohne. Der MK Y6 2011 liegt wie ein Brett in der Luft. GPS und Höhenregelung (Varia-Modus) funktionieren perfekt. Ich vergesse allerdings hin und wieder, die Höhenregelung beim Landen abzuschalten. Dennoch gelingen die Landungen recht gut. Nach etwa fünf Minuten ist ein schrilles Trillern zu hören, das ich als Unterspannungswarnung fehlinterpretiere. Daher breche ich den Flug ab. Später lerne ich im Forum, dass das Trillern einen I2C-Fehler signalisiert.

Am Nachmittag lasse ich den Mikrokopter noch einmal an der Radrennbahn fliegen. Es ist windiger als am Morgen. Der Kopier treibt dadurch permanent ab. Vermutlich habe ich dem Kopier aber einfach nicht genügend Zeit gegeben, um selbst gegen den Wind anzukämpfen. Der Kopter ist sehr viel unruhiger als am Mittag. Ich gerate einige Male in Panik und lande sehr unsanft. Einmal überschlägt der Kopter sich sogar, und der Akku löst sich aus der Halterung. Nervös hat mich auch das Trillern (I2C-Fehler) gemacht. Überhaupt habe ich Schwierigkeiten, die verschiedenen Signaltöne zu interpretieren. Was ich mir nicht erklären kann ist, dass der Kopter einmal heftig auf- und abhüpft, als ich die Höhenregelung eingeschaltet hatte. Liegt das am Wind oder an der Haube?

Radrennbahn, Morgen. Mein dritter Flug. Überwiegend Windstille. Diesmal schnalle ich mir meinen Rucksack auf den Rücken und laufe hinter dem Kopter her. Wie beim Erstflug funktionieren GPS und Höhenregelung tadellos. In geringer Höhe (ca. 5 Meter) lasse ich den Kopter vor mir her fliegen. Alle Landungen klappen, nur eine gerät etwas härter: Diesmal war ich wegen der Unterspannungswarnung in Unruhe geraten. Es wäre zu überlegen, die Unterspannungswarnung so einzurichten, dass sie früher warnt (aktuell: 3,3 Volt; evtl. besser: 3,4 Volt).

* Nur einmal frischt der Wind etwas auf. Ich meine beobachtet zu haben, dass der Kopter dadurch wieder recht unruhig wurde. Er blieb aber immer stabil. * Außerdem ist mir aufgefallen, dass ich die Ausrichtung des Konters schon aus ca. 15 Metern Entfernung nicht mehr erkennen kann. Hier könnten starke LEDs vorne und Hinten Abhilfe schaffen. * Ich habe außerdem festgestellt, dass die JETI-Box auch die Flugdauer anzeigt. Dummerweise habe ich vergessen mir die Flugdauer zu merken. Da sollte ich beim nächsten Mal drauf achten. * Das GPS ist momentan so eingerichtet, dass Position hold aktiviert wird, sobald die Steuerknüppel losgelassen werden. Das führt dazu, dass der Kopter, wenn er aus dem Flug über das Ziel hinausgeschossen ist, wieder zurück fliegt. Es wäre zu überlegen, ob ich nicht doch zwei Sekunden Delay einrichte. * Bei meinen nächsten Flügen sollte ich mal einen Reichweitentest durchführen. Außerdem sollte ich die Notgas-Funktion konfigurieren.

Einstellungen

* PositionHold Login time von 0s auf 2 s erhöht. Das GPS-Modul loggt 2 Sekunden nach loslassen der Sticks die aktuelle Position ein und versucht diese Position zu halten. * Not-Gas Zeit [0,1s] auf 100 geändert. Bei Empfangsausfall wird für 10 Sekunden das Notgas aktiviert. * Not-Gas auf 380 geändert. Dieser Wert sollte den Kopter ohne Kamerahalterung langsam sinken lassen. * Unterspannungswarnung von 33 (= 13,2 V) auf 34 (= 13,6 V) erhöht. Die Unterspannungswarnung erfolgt damit früher und es bleibt mehr Zeit für eine sichere Landung.

Flug

Am Nachmittag an der Radrennbahn den Kopter steigen lassen. Es war recht windig. GPS und Höhenregelung haben einwandfrei funktioniert. Auch bei Auffrischen des Windes hielt der Kopter seine Position. Die Höhenregelung konnte den Kopter selbst auf geringer Höhe (ca. 1,5 Meter) stabile halten. Trotzt des Windes gelangen mir alle Landungen. Zum Schluss habe ich wieder vergessen mir zu merken, wann die Unterspannungswarnung (13,6 V) ertönt. Die Flugzeit beträgt aber eine gute viertel Stunde. Der neue Wert für die PositionHold Login time (2 s) machte auch bei Wind keine Probleme. Es viel auf, dass der Brushless-Controler Nr. 6 (Motor hinten unten) wärmer wird (ca. 30 °C) als die anderen (ca. 20-24 °C). * Vor dem nächsten Flug sollte ich unbedingt einmal den Reichweitentest machen.

Heute am Morgen und am Nachmittag auf der Radrennbahn geflogen. Es war wieder recht windig, vor allem Man Nachmittag. Das Landen klappt mittlerweile sehr gut. Die Brushless-Controler werden, vermutlich je nach relativer Windrichtung, unterschiedlich warm.

Auf der Radrennbahn bei Windstille drei Akkus leergeflogen. Keine besonderen Vorkommnisse.

Rüthen, Sportplatz am Schneringer Berg, etwas Wind. Beim Kalibrieren der Sensoren zeigt die Jetibox kurz Error 12 und Error 4 an und viert mehrfach (nicht nur die erwarteten dreimal für den Parametersatz 3). Ich starte den Kopter, steige auf drei bis vier Meter Höhe und aktiviere den Höhenregler und GPS (PH). Plötzlich gibt der Kopier Gas und steigt einige Meter. Da ich wegen der Fehlermeldungen und dieses Verhaltens verunsicher war, breche ich den Flug ab.

Später lerne ich, dass die Fehlermeldungen unbedenklich sind, solange sie nur kurz nach der Kalibrierung der Sensoren angezeigt werden. Also fahre ich ins Bibertal. Dort ist es in Böen recht windig. Der Kopter kommt aber gut damit zurecht. Allerdings zeigt der Kopter dasselbe Verhalten, wie am Sportplatz: Nachdem ich kurz nach dem Start in einigen Metern Höhe den Höhenregler und das GPS eingeschaltet habe, steigt er kurz darauf einige Meter und hält diese Höhe. Als ich dann ungefähr am Startpunkt lande sehe ich, dass die Jetibox nicht die Höhe 0 anzeigt, sondern 3 oder 5 (das Vorzeichen habe ich mir nicht gemerkt). Es hat sich also entweder der Luftdruck um diesen Wert geändert, oder der Höhensensor misst einen anderen Luftdruck als beim Start, was den plötzlich Anstieg um einige Meter erklären könnte. Die Frage ist, woran das liegt. Im Wiki heißt es, dass der Sensor vor Licht und Wind geschützt werden soll. Gegen Wind schützt die Haube, da sie nicht lackiert ist, schützt sie jedoch nicht gegen Licht. Andererseits befindet sich der Sensor unter der FlightCtrl.

#Logbuch #Mikrokopter #Technik