Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- arduino:balancing_robot [15.06.2018 13:58] – [Stepper] Frickelpiet
+++ arduino:balancing_robot [18.05.2023 12:15] (aktuell) – Externe Bearbeitung 127.0.0.1
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 Als Motore kommen zwei Nema 17 Schrittmotore mit einem Drehmoment von bis zu 65 Ncm zum Einsatz.
 ==== Stepper Driver ====
+Stepper: DRV8825 Stepper Motor Driver Carrier, High Current
+https://www.pololu.com/product/2133
+https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_AccelStepper.html
+==== Einmessen des Steppermotor-Treibers ====
+Der DRV8825 hat ein winziges Poti, mit dem die Strombegrenzung eingestellt wird. Der verwendete Steppermotor ist für einen maximalen Strom von 2,1 Ampere pro Phase ausgelegt. Wie die Strombegrenzung eingestellt wird, wird sehr gut in [[https://www.youtube.com/watch?v=89BHS9hfSUk|diesem Video]] erklärt. Im meinem konkreten Fall muss die Referenzspannung auf 1.05 Volt eingestellt werden.
 ==== Räder ====
 Damit der Balancing Robot möglichst cool aussieht, steht er auf zwei Gmade MT2201 Offroad Reifen 2.2 mit  2.2" GT Beadlock Felgen. Die Verbindung mit den Achsen der Stepper-Motore erfolgt über zwei Sechskantverbinder, die ich bei Aliexpress gekauft habe.
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 Sehr gutes Video zum Sensor: https://www.youtube.com/watch?v=6F1B_N6LuKw
 ===== Stepper =====
-Stepper: DRV8825 Stepper Motor Driver Carrier, High Current
-https://www.pololu.com/product/2133
-https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_AccelStepper.html
 ===== Bewegungssensor =====
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 Hier werden - wie bei allen meinen DIY-Basteleien mit Microcontroller - wesentliche Fortschritte des Programms dokumentiert.
-Tags: #Arduino #Roboter #Teensy
+{{tag>Arduino Roboter Teensy}}