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Self-Balancing Robot
HC-SR04P Ultraschall-Entfernungssensor
Sehr gutes Video zum Sensor: https://www.youtube.com/watch?v=6F1B_N6LuKw
Stepper
Stepper: DRV8825 Stepper Motor Driver Carrier, High Current https://www.pololu.com/product/2133
Bewegungssensor
Fernsteuerung
Der Balancing Robot soll nicht nur autonom patrouillieren können, sondern auch mit einer Fernsteuerung gesteuert werden können. Eine verhältnismäßig einfache Möglichkeit wäre, den Robot via Bluetooth fernzusteuern. Eine andere Option wäre, meine Jeti DS-16 zu verwenden. Eine Möglichkeit wäre, das PPM-Signal auszulesen. Das wäre relativ einfach zu programmieren, aber es gibt dafür aber sogar verschiedene Bibliotheken (z.B. https://github.com/xkam1x/Arduino-PPM-Library, https://playground.arduino.cc/Code/ReadReceiver). Aber am besten dürfte wohl die Teensy-Bibliotek sein: https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_PulsePosition.html
Eleganter wäre es allerdings, den EX-Bus zu nutzen. Damit wäre es sogar möglich, Telemetriedaten zurück an den Sender zu senden. Es gibt dafür eine Bibliothek, die ich aber bisher nicht dazu bewegen konnte, die Geberdaten im seriellen Monitor anzuzeigen.
Empfangen von Geberdaten und senden von Telemetriedaten:
- Bibliothek: https://github.com/Sepp62/JetiExBus
- Diskussion im Jeti-Forum: http://www.jetiforum.de/index.php/do-it-yourself/9037-arduino-library-fuer-jeti-ex-bus
Rahmen
Motorschaft für 5mm-Achse: https://www.pololu.com/product/2673
Tags: #Arduino #Roboter #Teensy