Unterschiede

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--- arduino:balancing_robot [15.06.2018 13:47] – Frickelpiet
+++ arduino:balancing_robot [18.05.2023 12:15] (aktuell) – Externe Bearbeitung 127.0.0.1
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 ===== Chassis =====
-Das Chassis wird mit meinem [[3d-druck:hexagon_v2|Delta Printer Hexagon V2]] in mehreren Teilen gedruckt. Das größte Teil beherbergt die beiden Steppermotore, den Bewegungssensor und mindestens die beiden Stepper-Treiber. Ob auch für den Teensy Platz ist, muss sich noch herausstellen.
+{{:arduino:balancingrobot:img_0347.jpg?100 |}}Das Chassis wird mit meinem [[3d-druck:hexagon_v2|Delta Printer Hexagon V2]] in mehreren Teilen gedruckt. Das größte Teil beherbergt die beiden Steppermotore, den Bewegungssensor und mindestens die beiden Stepper-Treiber. Ob auch für den Teensy Platz ist, muss sich noch herausstellen.
 ===== Antrieb =====
 ==== Stepper ====
+Als Motore kommen zwei Nema 17 Schrittmotore mit einem Drehmoment von bis zu 65 Ncm zum Einsatz.
 ==== Stepper Driver ====
+Stepper: DRV8825 Stepper Motor Driver Carrier, High Current
+https://www.pololu.com/product/2133
+https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_AccelStepper.html
+==== Einmessen des Steppermotor-Treibers ====
+Der DRV8825 hat ein winziges Poti, mit dem die Strombegrenzung eingestellt wird. Der verwendete Steppermotor ist für einen maximalen Strom von 2,1 Ampere pro Phase ausgelegt. Wie die Strombegrenzung eingestellt wird, wird sehr gut in [[https://www.youtube.com/watch?v=89BHS9hfSUk|diesem Video]] erklärt. Im meinem konkreten Fall muss die Referenzspannung auf 1.05 Volt eingestellt werden.
 ==== Räder ====
-Motorschaft für 5mm-Achse: https://www.pololu.com/product/2673
+Damit der Balancing Robot möglichst cool aussieht, steht er auf zwei Gmade MT2201 Offroad Reifen 2.2 mit  2.2" GT Beadlock Felgen. Die Verbindung mit den Achsen der Stepper-Motore erfolgt über zwei Sechskantverbinder, die ich bei Aliexpress gekauft habe.
+Motorschaft für 5mm-Achse: https://www.pololu.com/product/2673
 ===== Elektronik =====
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 Sehr gutes Video zum Sensor: https://www.youtube.com/watch?v=6F1B_N6LuKw
 ===== Stepper =====
-Stepper: DRV8825 Stepper Motor Driver Carrier, High Current
-https://www.pololu.com/product/2133
-https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_AccelStepper.html
 ===== Bewegungssensor =====
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 Hier werden - wie bei allen meinen DIY-Basteleien mit Microcontroller - wesentliche Fortschritte des Programms dokumentiert.
-Tags: #Arduino #Roboter #Teensy
+{{tag>Arduino Roboter Teensy}}