Brushless Gimbal für MK Y6 600

Erster Testflug

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Die von Baseframe angebotene Kamerahalterung für den MK Y6 600 hat zwar auch einen Nick- und Rollausgleich, aber die direkte Ansteuerung durch Servos ist langsam, ungenau und ruckelig. Bei meiner eigenen Konstruktion sind der Nick- und der Rollausgleich mit Brushless-Motoren realisiert. Die Regelung erfolgt mit dem SimpleBGC.

Konstruktion

Das Brushless-Gimbal ist so konstruiert, dass es einfach montiert und demontiert werden kann. Die gesamte Elektronik ist in das Gimbal integriert, so dass im MK Y6 600 kein Platz dafür vorgesehen werden muss. Das Gimbal ermöglicht einen Rollausgleich bis maximal 37° in beide Richtungen. Die Kamera selbst kann um 360° gedreht werden, eingeschränkt wird die Beweglichkeit allein durch die Kabel zum Lagesensor und zur Spannungsversorgung der GoPro über den USB-Anschluss. Die Kamerahalterung wird überwiegend aus zwei Millimeter starkem CFK gefertigt.

Zusammenbau

Alle Teile passen perfekt. Das Gleichgewicht habe ich zuvor so gut ausgewogen, dass keine Anpassungen notwendig sind.

Inbetriebnahme Alex-Mos-Board

Damit Windows 7 mit dem USB-Serial-Connector CP2102 auf dem Board kommunizieren kann, muss zunächst der Treiber für den Virtual COM Port (VCP) installiert werden. Treiber für verschiedene Betriebssystem gibt es auf der Seite des Herstellers. Anschließend muss die neue Firmware auf das Board gespielt werden. Dazu kann das Programm XLoader verwendet werden. Es muss die Hex-Datei ausgewählt und der richtige COM-Port eingestellt werden. Nach dem Klick auf den Upload-Knopf meldet XLoader, dass der Upload fehlgeschlagen ist und das Alex-Mos-Board bootet neu. Trotz der Fehlermeldung ist jetzt die neueste Firmware installiert und das Board kann eingerichtet werden. Ab der Version 2.1 ist es möglich, die Firmware aus der GUI heraus zu aktualisieren.

Konfiguration

Start mit den Standardeinstellungen. Wegen der Einbaulage der IMU müssen die Z-Ausrichtung (-Y) und die Rechts-Orientierung (-X) angepasst werden.¹⁾ Power etwas erhöht (60). D etwas erhöht, da insbesondere der Rollausgleich ansonsten zum Zittern tendiert. Silent-Mode aktiviert, um das hochfrequente Piepen der Spulen abzustellen.

Den Lagesensor habe ich nach der einfachen Methode, nicht nach der 6-Faces-Methode kalibriert.²⁾

Um die Kamera ferngesteuert nicken zu können, muss die Flight-Ctrl (Servo 1 Nick) mit dem SimpleBGC (RC-Pitch) verbunden werden. MK-Tool muss die Nick-Kompensation auf Null gestellt werden.

Test

Das Gimbal funktioniert perfekt. Es wiegt ca. 200 Gramm, und die Stromaufnahme liegt bei ca. 120 Milliampere.

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Links

Tags: #Fotografie #GoPro #Mikrokopter #Technik #Videografie

¹⁾

Hilfreiches Video zur Einstellung der Sensorausrichtung: http://www.youtube.com/watch?v=k0U7gj-Gdok#at=162

²⁾

Anleitung 6-faces-calibration: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1815204&page=183#post24683389