In diesem Logbuch werden alle nennenswerten Ereignisse rund um den MK Y6 600 dokumentiert.

Nach zahlreichen Flügen ohne Probleme in den letzten Wochen, teilweise auch bei recht starkem Wind, ist der MK Y6 600 heute bei perfektem Flugwetter unmittelbar nach dem Start abgestürzt! Grund für den Absturz ist offenbar, dass die MK-Regler nicht mit den Motoren klarkommen, vermutlich weil die Regler ein festes Timing verwenden. Die Reparatur wird eine Weile dauern: Beide Centerplates sind angeknackst, und außerdem müssten andere Motoren oder andere Regler verwendet werden.

Die Stromkabel vom Hexaverteiler zum Lipo hatte ich – wie schon beim MK Y6 2011 – in einigen Zentimetern Abstand in einer Schleife um den Elektronikturm nach links geführt. Laut MK-Wiki sollen genau solche Schleifen vermieden werden.¹⁾ Ich habe jetzt die Kabel einfach direkt nach rechts aus dem Rahmen geführt. Der Magnet-Error ist damit beseitigt.

Test des neuen Brushless-Gimbals: Die Roll- und Nickkompensation funktionieren absolut perfekt. Das Bild zeigt keinen Rolling-Shutter-Effekt. Mit anderen Worten: Die Investition in die neue Kamerahalterung hat sich gelohnt.

Mit dem neuen Brushless-Gimbal wiegt der MK Y6 600 nun etwa 2100 Gramm. Die Stromaufnahme liegt um 22 Ampere. Die Flight-Ctrl meldet jetzt sehr oft einen Magnet Error (Fehlercode 22). Ich werde testweise das Anschlusskabel auf die andere Seite verlegen. Wenn das zu einer Besserung führt, ließe sich das Kabel etwas kürzen.

Das Brushless-Gimbal wiegt mit der GoPro Hero 3 Black Edition etwa 200 Gramm, wobei jeweils ca. 80 Gramm auf die Kamera und die beiden Brushless-Motoren verteilen. Das Gimbal lässt sich also kaum leichter bauen. Auch an dem MK Y6 600 gibt es nur wenig Spielraum zur Gewichtsreduktion. Einen Versuch wert wäre es die originale Kamerabefestigung zu verwenden. Momentan kommt die Kamerahalterung MK Y6 2011 zum Einsatz, die zusätzliche Dämpfung bietet, aber im Vergleich zum Original auch schwerer ist. (Mit der originalen Kamerahalterung ließ sich das Wobblen des Bildes dennoch nicht reduzieren.) Außerdem ließen sich einige Stahlschrauben durch Kunststoff- oder Titanschrauben ersetzen.

Die Flugzeit liegt mit einem Lipo mit 4500 mAh bei guten 15 Minuten.

Die veränderten Settings scheinen keinen spürbaren Einfluss auf das Flugverhalten zu haben. Ich werde Min Gas im Menü Höhe weiter erhöhen. Darüber hinaus gab es heute keine Magnet Errors. Insgesamt schienen die Abweichungen von Anfang an geringer zu sein.

Heute Erstflug mit meiner neuen GpPro Hero3 black edition. Die Kamera ist genauso scheiße wie man in den schlechten Rezensionen bei Amazon nachlesen kann. Ich hatte über drei Flüge gefilmt, wie ein Heißluftballon entfaltet und aufgeblasen wird und anschließend auch den Abflug. Die Kamera hat sich aber irgendwann aufgehängt und die Datei (immerhin 3 GB) lässt sich nicht öffnen.

Das harte Setting für die Höhenregelung ist zu hart. Der Kopter ist sehr unruhig und beim Vorwärtsflug sackt er exakt genauso durch wie beim weichen Setting. Ich werden zu mittleren Setting zurückkehren und muss nun herausfinden, an welcher Schraube man drehen muss, um das Durchsacken zu verhindern.

Außerdem muss das Standgas höher eingestellt werden. Manchmal läuft der eine oder andere Motor nicht sauber an.

Geänderte Settings:

• Menü Höhe: Altitude P = 30; Baro D = 60; ACC-Z = 30; Schwebegas = 1 (mittleres Setting) und Min Gas von 30 auf 40 erhöht.²⁾
• Menü Verschiedenes: Min Gas = 16
• Menü Gyro: Dynamische Stabilität = 75 (vorher 70)³⁾

Vier Flüge absolviert. Der Kopter sackt beim Vorwärtsflug immer noch durch. Daher wurden die Einstellungen für die Höhenregelung auf das im Wiki beschriebene harte Setting gesetzt (Altitude P = 50; Baro D = 85; ACC-Z = 30; Schwebegas = 1). Ob das Abhilfe schafft, wird sich beim nächsten Flug zeigen.

Beim zweiten Flug wurde der Kompass laut GPX-Protokolldatei 23 Mal durch Magnetfelder gestört. Die Fehlermeldung wird ausgegeben, wenn Magnetstärke des Kompass-Sensors um mehr als 15 Prozent von dem Wert beim Kalibrieren abweicht.⁴⁾ Laut Wiki ändert der Kopter im Flug nicht das Flugverhalten. Aber wenn der Fehler öfter auftritt, muss Abhilfe geschaffen werden.

Heute hatte der MK Y6 600 endlich seinen Jungfernflug. Sieben Akkus ohne besondere Vorkommnisse leergeflogen. Das GPX-File zeigt keine Probleme. Der Kompass wird nicht gestört, die Regler werden nicht zu warm. Der Kopter ist im Vergleich mit meinem Nanoquad recht laut. Aber die Tiger-Motoren schnurren wie Kätzchen. Der neue ACC-Sensor ist super: Mit eingeschalteter Höhenregelung zu starten und zu landen ist kein Problem und sieht sehr gut aus.

Da der Kopter beim Vorwärtsflug stark durchsackt, wurden die Einstellungen für die Höhenregelung auf das im Wiki beschriebene mittlere Setting gesetzt (Altitude P = 30; Baro D = 60; ACC-Z = 30; Schwebegas = 1). Ob das hilft muss getestet werden. Wie stabil der neue Sensor die Höhe auch bei schnellen Geschwindigkeitswechseln halten kann, zeigt dieses Video.

Der MK Y6 600 ist fertig aufgebaut. Eingebaut ist jetzt eine Flight-Ctrl ME 2.2. Das MK-GPS bekommt noch einen angepassten GPS-Shield verpasst. Leider ist es zu windig und für meinen Geschmack auch zu nass für einen ersten Testflug.

Erster Test der Elektronik: Am Netzteil und am Computer funktioniert der MK Y6 600 bestens. Die Flight-Ctrl bekommt noch das ACC-Upgrade, dann steht dem Jungfernflug nichts mehr entgegen.

Die Motoren sind eingetroffen und machen einen hervorragenden Eindruck. Allerdings sind die originalen Motorhalterungen zu klein. Daher habe ich neue Halterungen konstruiert (siehe Baubericht). Außerdem lassen sich auch bei diesen Motoren die CFK-Propeller aus dem MK-Shop nicht vernünftig befestigen. Ich habe mich daher entschieden, die CFK-Propeller von T-Motors zu verwenden.

Planänderung: Ich werde den Kopter wieder mit den originalen Motorhalterungen aufbauen, aber bessere Motoren verwenden, nämlich die MN3508-20 von T-Motors.

Nachdem ich längere Zeit an dem Flyduspider gebastelt habe ist es nun Zeit, dem MK Y6 600 wieder in Angriff zu nehmen. Um zukünftig nicht jedes Mal den Mikrokopter fast vollständig zerlegen zu müssen, wenn ein Motor gewartet werden muss, werde ich eine alternative Motorbefestigung konstruieren. Diese Motorbefestigung wird nicht in die Rohre gesteckt, sondern um die Rohre geklemmt.

Eigentlich sollte das Logbuch ja ein Fluglogbuch sein und kein Baulogbuch. Aber ich bin vom Pech verflogt. Am 5.8.2012 hatte ich den Y6 600 nach der Reparatur wieder komplett montiert und die Elektronik getestet. Alles bestens. Als ich dann die Propeller montiert habe, sind bei einigen Motoren die Glocken heruntergerutscht, so dass sie sich nur noch schwer drehen ließen. Jetzt muss der Kopter wieder nahezu vollständig zerlegt werden. Sehr frustrierend.

In den letzten Wochen habe ich wenig Zeit für meinem Mikrokopter gehabt. Mittlerweile hat sich herausgestellt, dass tatsächlich ein abgerissenes Kabel den Absturz verursacht hat.

Heute wollte ich an den Wiesen neben der Radrennbahn ausprobieren, wie sich Propeller mit 3,8'' Steigung an den oberen Motoren auf die Flugeigenschaften auswirken. Angeblich sollen sich Propeller mit einer geringeren Steigung an den oberen Motoren als an den unteren ja günstig auf die Stabilität auswirken. Leider habe ich erst am Flugfeld festgestellt, dass ich ein anderes Verständnis von links- und rechtsdrehend habe, als Leute, die sich damit auskennen. Dieses Experiment muss also durchgeführt werden, wenn ein zweiter rechtsdrehender Propeller da ist.

Während des Flugs mit dem dritten Akku fiel dann plötzlich der Motor hinten unten aus (Video). Der Motor piept bei der Initialisierung der Flight-Ctrl, dreht sich aber nicht. Beim Motortest am Koptertool dreht er sich auch nicht (Video). Ich vermute, dass eine Phase abgerissen ist.

Glücklicherweise stürzte der MK Y6 600 aus geringer Höhe auf eine Wiese ab. Beim Flug davor war ich auf ca. 20 Meter Höhe.

Erster Flugtest erfolgreich abgeschlossen. Interessanterweise musste ich die Drehrichtung der Motoren Nr. 3 und Nr. 6 (hinten oben und unten) noch einmal programmieren. Beim ersten Startversuch hat sich das Heck des Kopters in den Boden gebohrt. Im Flug wird der Regler Nr. 6 (hinten, unten) nun wärmer als die anderen. Möglicherweise hat die Welle schon einen Schlag abbekommen. Durch die größeren Propeller klingt der MK Y6 600 etwas tiefer als der MK Y6 2011. Das Rasseln des MK Y6 2011 in bestimmten Flugsituationen, das ich auf ein defektes Motorlager geschoben hatte, ist nach dem sechsten Akku in bestimmten Flugsituationen auch beim MK Y6 600 zu hören.

Heute habe ich den MK Y6 600 zum ersten Mal an einen LiPo angeschlossen und die Drehrichtung der Motoren kontrolliert. Die Drehrichtung der Motoren 3 und 6 musste mithilfe des Koptertools umgekehrt werden. Anschließend erfolgte der erste Flug in der Hand. Der Mk Y6 600 hat einen satten Sound und funktioniert tadellos.

Der MK Y6 600 ist ein Umbau meines MK Y6 2011. Hier geht es zum entsprechenden Logbuch.

Tags: #Logbuch #Mikrokopter #Technik