18.12.2015 Heute habe ich Rate-Profile angelegt. (Wie das geht habe ich hier beschrieben.)

rateprofile 0

set rc_rate = 100
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = **20**
set yaw_rate = **10**
set tpa_rate = 50
set tpa_breakpoint = 1500

rateprofile 1

set rc_rate = 100
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = **30**
set yaw_rate = **20**
set tpa_rate = 50 
set tpa_breakpoint = 1500

rateprofile 2

set rc_rate = 100
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = **40**
set yaw_rate = **20**
set tpa_rate = 50
set tpa_breakpoint = 1500

Die yaw_rate von 20 dürfte ausreichend sein. Die roll_pitch_rate von 30 sollte recht enge Flips ermöglichen, 40 ist evtl. zu hoch, aber das muss einfach mal ausprobiert werden.

12.4.2015: Heute war es sehr windig. Der NanoHex liegt perfekt in der Luft. Immer noch leichtes Flattern bei vollem Akku. RC-Rate auf 0,2 erhöht. Fliegt sich sehr spritzig, muss aber noch weiter erhöht werden. Ich sollte dann einen Modus für's Landen einrichten. Bei diesem Modus sollte dann aber der Horizon-Modus blockiert werden, damit keine Flips möglich sind. Der I-Wert für Level muss noch erhöht werden. (Ich habe heute erst gelernt, dass der P-Wert im Angle-Modus und der I-Wert im Horizon-Modus wirkt.

10.4.2015: Endlich mal wieder fliegen gewesen. D auf 4,0 verringert. Das Flattern bei vollem Akku ist jetzt weg, würde ich sagen. RC-Rate vorsichtig auf 0,1 erhöht.

8.3.2015: Level-P auf 20 gesetzt und I auf 0,03 erhöht. Trotzdem kehrt der NanoHex nur träge in die Waagerechte zurück. Was wirklich beunruhigt ist, dass er, wenn man eine längere Strecke vorwärts geflogen ist, gar nicht mehr automatisch in die Waagerechte zurück kehrt.

7.3.2015: Erstflug! PIDs eingestellt. D=4,5; I=0,03; D=31. Evtl. noch leichtes Flattern bei vollem Akku. Das muss noch überprüft und ggf. korrigiert werden.

Tags: #Logbuch #Multikopter #Naze32