In diesem Logbuch werden nicht alle Flüge, sondern nur besondere Ereignisse, Änderungen der Einstellungen etc. meinen Nanoquad betreffend dokumentiert.

Der Nanoquad hat einen Strom- und Spannungssensor spendiert bekommen. Die Telemetriedaten werden im Display der JETI model DS-16 angezeigt; ab einer Spannung von 6,6 Volt und darunter wird die aktuelle Spannung angesagt. Bei dem ersten Testflug hat sich auch gleich herausgestellt, dass sechs meiner zehn Flugakkus kaputt sind. – Vermutlich aufgrund von Unterspannung. Aber das lässt sich zumindest zukünftig vermeiden.

Leider spinnt auch die NanoWii wieder. Manchmal lässt sich der Nanoquad nicht armen. Die grüne LED blinkt durchgehend; der Versuch zu armen wird mit einmaligem Blinken der Rück-LEDs quittiert. Die GUI zeigt, dass der ACC nicht funktioniert. Nach dem Kalibrieren des ACC in der GUI oder per Stick-Befehl läuft wieder alles wie gehabt. Wenn man Glück hat ein paar Akkuladungen, wenn man Pech hat muss man die Prozedur schon nach einem Akku wiederholen. Manchmal lässt der Nanoquad sich armen, stabilisiert sich dann aber nicht selbstständig und reagiert träge. Manchmal startet der Nanoquad auch ganz normal und lässt sich normal fliegen, richtet sich dann aber nach ein paar Runden nicht mehr exakt waagerecht aus. Irgendwie ist der Wurm drin.

Offenbar ist beim letzten Flug ein Motor kaputt gegangen. Vermutlich ein Schaden an einem Lager oder an der Welle. Wenn man das Gas zurücknimmt, bremst dieser Motor schneller ab und der Nano kippt über diesen Motor zur Seite. Daher liegt er sehr unruhig in der Luft. Nach einem Tausch des kompletten Motors läuft der Nano wieder rund.

Heute den Nano zum ersten Mal mit der JETI model DS-16 gesteuert. Die Rasterung war noch drin, ist jetzt aber raus. Geht gut!

Mit dem Dreistufenschalter sa wird zwischen den Flugmodi Acro, Angle und Horizon umgeschaltet. Die aktuelle Auswahl wird über die Sprachausgabe angesagt. Mit dem Zweistufenschalter sf wird der Motorsicherheitsschalter aktiviert. Realisiert wird der Motorsicherheitsschalter über eine zweite Flugphase, bei der eine Funktionskurve für den Throttle-Stick aktiviert wird, die das Gas auf -75% anhebt. Außerdem zählt eine Stoppuhr von neun Minuten abwärts, sobald der Throttel-Stick über -95% angehoben wird.

Yaw-Rate auf 0,45 erhöht und Level P von 11 auf 10 verringert. Im Flug zeigt sich, dass die Yaw-Rate weiter erhöht werden kann.

Der Empfänger musste ausgetauscht werden. Die auf JETI duplex umgebaute Graupner MX-16s hatte beim einschalten des Nanoquads schon seit längerer Zeit hin und wieder gemeckert, dass das Signal des (ungenutzten) Rückkanals schwach ist, aber im Flug hat sich das nicht ausgewirkt. Aber kürzlich hatte die Fernsteuerung nur noch eine Reichweite von weniger als 20 Metern. Ich habe den Empfänger demontiert, es ist aber nichts zu erkennen. Dennoch habe ich den Empfänger ausgetauscht: Seitdem läuft's wieder.

Heute seit langem mal wieder ein paar Runden gedreht. Nach Monaten mit dem Hubsan X4 muss ich mich an die Agilität des Nanos erst wieder gewöhnen. Evtl. könnte der P-Wert für Level noch etwas weiter erhöht werden.

Seitdem ich das EPROM gelöscht und die 2.2 neu aufgespielt habe funktioniert der VBAT-Code plötzlich wieder (bis auf Warnlevel 3): Die roten LEDs blinken jetzt unter 6,6 Volt zweimal und ab 6,4 Volt dreimal.

• Level P von 9 auf 11 erhöht, damit der Nanoquad sich im Horizon-Mode schneller wieder waagerecht ausrichtet.¹⁾
• Pitch/Roll Rate: 0,4
• Yaw Rate: 0,3 (könnte auf 0,9 erhöht werden, damit Yaw zackiger reagiert)
• Rate: 1,5

Nach Problemen mit der MultiWii 2.3 wieder Version 2.2 aufgespielt. Damit allerdings auch Probleme (Absturz direkt nach dem Start). Offenbar waren die in der GUI eingestellten Settings nicht übernommen worden. Dennoch ist dieses Verhalten des Nanoquads rätselhaft. Mit den Standars-PIDs hätte er eigentlich stabil fliegen sollen. Ich habe dasher das EProm gelöscht, die MultiWii 2.2 wieder eingespielt und die nebenstehend abgebildeten Settings eingetragen.

Testweise MultiWii 2.3 installiert. Der VBat-Code funktioniert mit dieser Version wieder, allerdings muss der Skalierungswert neu eingestellt werden. Mit dem Standard-Wert blinken die Rückleuchten auch mit einem frischen Lipo. Ich habe nach ein paar Tests in der Hand wieder die 2.2 installiert, da der Nanoquad mit der 2.3 nach ein paar Sekunden in Schräglage anfängt zu wobbeln.

Heute zur Vorbereitung des Noktokopter-Projekts den Schub des Nanoquads auf einem selbst gebastelten Messstand gemessen. Die 5„-Propeller sollten eigentlich bis zu 700 g Schub bringen, auf dem Stand waren aber zunächst nur 400 g zu messen. Da ich noch nie die Regler kalibriert hatte, habe ich das mit der ESC_CALIB_CANNOT_FLY-Methode²⁾ nachgeholt. Der Maximalschub veränderte sich dadurch jedoch nicht messbar. Anschließend wurde MAXTHROTTLE von 1850 auf 1950 erhöht.

#define MAXTHROTTLE 1950

Der Nano hat nun spürbar mehr Schub, allerdings ist das auf dem Messstand nicht messbar, weil die Messwerte zu sehr schwanken.

Ich habe einen Schleppgas- bzw. Motorsicherheitsschalter eingerichtet. Wenn der Kippschalter SW1 umgelegt wird (d.h. vom Pilot weg), kann ein in einem freien Mischer definierter Gaswert nicht unterschritten werden. Das verhindert erstens, dass im Flug so viel Gas zurückgenommen werden kann, dass die Lageregelung versagt (Schleppgas) und zweitens, dass die Motoren im Flug ausgeschaltet werden können (Motorsicherheitsschalter). Der Clou meiner Lösung ist, dass nicht etwa der gesamte Servoweg einseitig eingeschränkt wird, wodurch die Servowerte linear angehoben werden würden, sondern der Servowert, der etwa bei 10% Ausschlag des Gas-Sticks erreicht ist, ab dieser Position nicht mehr unterschritten werden kann. Wenn also der Schleppgas- bzw. Motorsicherheitsschalter bei einer beliebigen Gas-Stick-Position über 10% Ausschlag aktiviert wird, bleibt das bei dieser Stick-Position eingestellte Gas unverändert. Nur unterhalb von 10% Gashebelausschlag würde sich der Gaswert plötzlich verändern. Mit anderen Worten: Die untersten 10% des Gashebelwegs werden taub geschaltet.

Anleitung für Graupner MX 16s:

1. Im Menü „Freie Mixer“ M1 auswählen
2. K1 zu K1
3. Schalter zuweisen
4. ASY, linker Wert auf ca. 100%
5. Offset auf ca. -70% (entspricht ca. 10% des Knüppelwegs)

Die Unterspannungswarnung funktioniert nicht, und ich kriege sie auch weiterhin nicht ans Laufen.

Flips, Flips, Flips! Im Horizon-Modus sind Flips ein Kinderspiel. Hunderte Flips in alle Richtungen, auch zwei- oder dreifache sind gar kein Problem. Der Nanoquad fängt sich jeweils automatisch ab. Kein einziger Absturz. Damit die Loops kleiner werden, habe ich die Werte für rate jeweils auf 0.4 erhöht.

Zwei Flips versucht. Beide Male ist der Nanoquad abgestürzt. Der Horizon-Modus muss her. Am Abend habe ich MultiWii 2.2 aufgespielt und konfiguriert. Damit die roten LEDs am Rahmen dauerhaft leuchten und blinken, wenn der Lipo zuneige geht, muss der Jumper auf dem Nanoquad Rahmen vom mittleren Pad zum D8-Pad gelegt werden. (Bei MultiWii 2.1 musste das mittlere Pad mit dem TX-Pad verbunden werden. Außerdem muss in der config.h. der Befehl

#define D8BUZZER 

gegeben werden. Die LEDs funktionieren jetzt genauso wie bei der MultiWii 2.1. Ein Empfangsausfall wird jetzt durch Blinken signalisiert. Die Unterspannungswarnung funktioniert allerdings nicht. Der bei VBATSCALE eingestellte Wert scheint keinerlei zu haben.

Der Nano ist mit den neuen Einstellungen sehr agil, aber immer noch sehr gut zu steuern – zumindest im Stable-Mode. Höhere Werte für rate wären auch noch zu handhaben. Aber jetzt ist erstmal üben im Acro-Modus angesagt. Mit den neuen Einstellungen bleibt der Nano aber nur noch etwa sieben bis acht Minuten in der Luft.

Ich habe die MultiWii 2.1 wieder aufgespielt sowie die pitch/roll/yaw_rate auf 0.2 und die rc_rate auf 1.0 erhöht. Außerdem habe ich in der imu.ino die folgende Zeile korrigiert (s.u.):

 #define GYRO_SCALE ((1998 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //(MPU6050)

Mit dem Schalter SW3 wird jetzt wieder zwischen Acro- und Stable-Modus umgeschaltet. Zeigt der Schalter vom Pilot weg, ist der Stable-Modus aktiv.

Mit diesen Änderungen fliegt der Nano schon recht agil, ist aber noch sehr gut kontrollierbar. Gas könnte direkter ansprechen. Änderung der pitch/roll-und yaw-rate jeweils auf 0.3, der rc-rate auf 1.5 und expo auf 0.7.

Mit diesen Werten sollten schon recht enge Flips möglich sein.³⁾

MultiWii 2.2 aufgespielt und konfiguriert. An der Graupner-Funke kann man jetzt mit SW 3 zwischen dem Stable- und dem Horizon-Modus umschalten. Zeigt der Schalter zum Pilot, ist der Stable-Modus aktiv, zeigt der Schalter vom Pilot weg ist der Horizon-Modus aktiv.

Der Horizon-Modus ist eine Mischung von Acro- und Stable-Modus: Bei neutralem Steuerknüppel wird der Kopter – wie im Stable-Modus - automatisch waagerecht gestellt, jedoch wird die Schräglage des Kopters bei Vollausschlag nicht begrenzt. Im Horizon-Modus sollten sich daher recht einfach Flips machen beziehungsweise „beenden“ lassen. Damit das zuverlässig funktioniert, muss in der imu.ino eine Code-Zeile verändert werden:

 #define GYRO_SCALE ((1998 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //(MPU6050)

Ansonsten richtet sich der Nanoquad nach Flips nicht waagerecht aus, wenn die Knüppel losgelassen werden.⁴⁾

Probleme:

1. Beim Anstecken des Lipos dreht manchmal ein Motor mit Vollgas los. Eine mögliche Lösung wird im FPV-Forum beschrieben: http://fpv-community.de/showthread.php?23339-MultiWii-Release-2-2-ist-da!&p=386691&viewfull=1#post386691; hier Erfahrungsbericht für Jeti-Empfänger: http://fpv-community.de/showthread.php?23339-MultiWii-Release-2-2-ist-da!&p=327783&viewfull=1#post327783 (Funktioniert auch.)
2. Die roten LEDs leuchten nicht mehr im Flug. (Lösung für dieses Problem: Siehe Eintrag am 31. Juli 2013.)

Der Kater hat die Antennen des Jeti-Empfängers gekürzt. Der Sender wurde gegen einen neuen getauscht, den ich noch herumliegen hatten.

Es war nicht nur ein Motor, sondern auch der dazugehörige Regler kaputt. Motor und Regler sind gegen neue getauscht. Außerdem habe ich alle Regler in Schrumpfschlauch gepackt, um sie besser gegen Feuchtigkeit zu schützen.

Heute habe ich den Nano auf einer noch sehr nassen Wiese geerdet. Dabei ist einer der Motoren sehr nass geworden. Als ich starten wollte, begann der Motor zu qualmen und ist wohl schrott. Ein neuer ist bestellt.

RC Rate für pitch/roll/yaw von 0 auf 0,1 erhöht. Der Nano ist damit gut kontrollierbar.

Mit SW3 kann jetzt zwischen Stable- und Akro-Modus umgeschaltet werden. Der Stable-Modus ist aktiviert, wenn der Hebel vom Pilot weg zeigt. Im Akro-Modus sind Flips möglich. Das ist mit den Standard-PIDs möglich, allerdings müssen pitch/roll/yaw_rate und rc_rate erhöht werden. Warthox fliegt mit pitch/roll/yaw_rate 0.3 und rc_rate 1.5 od. 1.6.⁵⁾

In der Config.h die Variable VBATSCALE auf den Wert 180 gesetzt. Mit 210 (Voreinstellung) blinken die LEDs auch mit voll geladenem Lipo. Am Netzteil blinken die LEDs jetzt ab 6,6 Volt. Diese Spannung sollte im Grunde genommen nicht unterschritten werden, da sonst Tiefentladung droht. Allerdings können LiPos mit einer Kapazität von 0,95 Ah, die bis zum Blinken der LEDs geflogen wurden, mit ca. 800 mAh geladen werden. Das heißt, dass sie weit von einer Tiefentladung entfernt waren.

Nanoquad mit MultiWii 2.1 und Standard-PIDs im Schlafzimmer in Betrieb genommen. Liegt sehr gut in der Luft.

#Logbuch #MultiWiiCopter #Nanoquad #Technik