Der NanoHex ist mein Übungs-Kopter für das Jahr 2015. Der Rahmen ist aus GFK gefertigt und hat unter 50 Euro gekostet.¹⁾ Die Ausleger werden zum einen durch Querstreben und zum anderen durch einen Subrahmen abgestützt. Der Rahmen wiegt etwa 200 g und macht einen sehr stabilen Eindruck. Oben auf dem dem Rahmen befindet sich eine über Gummibälle vibrationsgedämpfte Halterung für eine Mobius ActionCam. Unter dem Rahmen ist eine Lipo-Befestigung auf Abstand montiert, um Platz für die Stromverteilerplatine zu schaffen.

Als Fligtcontrol kommt eine Naze 32 mit Cleanflight zum Einsatz. Die 18-Ampere-Version der KISS-Regler von Flyduino werden per Oneshot angesteuert. Motoren sind die MN1806 von T-Motors in der 2300-KV-Version. Zur Orientierung sind sechs weiße (vorne) und sechs rote (hinten) LEDs verbaut, die über jeweils einen Pololu-Stepdown-Regler mit dem Lipo verbunden sind und über den gesamten Spannungsbereich des 3S-Lipos eine konstante Helligkeit haben.

Um jederzeit insbesondere über die Lipo-Spannung auf dem Laufenden zu sein, ist das Jeti-Telemetriemodul MUI 75 EX verbaut, das neben der Spannung auch den Strom misst. Da der Rsat2 die Eingangsspannung per Telemetrie überträgt, kann ich an meiner DS-16 also die aktuelle Lipo-Spannung, den aktuellen Strom, den bisher entnommenen Strom sowie die Spannung am Pololu-Spannungsregler anzeigen lassen und werde bei Unterschreitung definierter Schwellenwerte akustisch gewarnt.

Der NanoHex hat mit einem 3200-mAh-Lipo²⁾ ein Abfluggewicht von 714 g.

Elektrische Komponenten:

• T-Motor MN1806 2300KV
• KISS ESC 18A (Oneshot)
• Naze 32 mit Cleanflight
• Pololu 5V 600mA Step-Down Spannungsregler D24V6F5
• Pololu 4-25V Step-Down Schaltregler D24V6AHV
• Jeti Rsat 2
• 12 Nichia Superflux

Cleanfligt hat gegenüber Baseflight eine ganze Reihe von Vorteilen, unter anderem lassen sich die KISS-Regler per Oneshot ansprechen.

• Übersicht: http://cleanflight.com
• GitHub: https://github.com/cleanflight/cleanflight
• Dokumentation in GitHub: https://github.com/cleanflight/cleanflight/tree/master/docs
• Cleanflight-Diskussion im MultiWii-Forum: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=5149

Befehle für das Command Line Interface:

PID-Controller http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30724968&postcount=2670

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30725438&postcount=2672

Alle unten angegebenen Konfigurationen, bis auf die Änderung der Looptime, können ohne das CLI programmiert werden.

feature -vbat
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature RX_PPM
map TAER1234
mixer hex6x
feature ONESHOT125
feature FAILSAFE
set pid_controller = 5
set looptime = 2000
save

Der Konfigurator ist eine Chrome-Erweiterung und kann über den Chrome Web Store geladen werden. Da Chrome-Erweiterungen automatisch aktualisiert werden und neue Versionen des Konfigurators nicht immer mit älteren Versionen der Firmware kompatibel sind, muss entweder die Firmware regelmäßig aktualisiert werden, oder aus GitHub geladen werden (Download hier). Im Chrome-Browser muss in der Liste mit Erweiterungen der Haken bei Entwicklermodus gesetzt werden und „Entpackte Erweiterung laden“. Auf diese Weise kann die gewünschte Version des Konfigurators geladen werden.

Feines Video dazu: https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ

Feine Erklärung der Grundlagen: http://www.technik-consulting.eu/index.php?cat=Optimierung&page=Quadrocopter_PID-Regelung

http://www.kopterforum.de/tutorials/article/31-naze32-tutorial-von-den-ersten-einstellungen-bis-zum-feintuning/

Warthox über RC rate etc.: http://fpv-community.de/showthread.php?39828-Kunstflug-mit-MultiWii-Eure-Einstellungen&p=517165&viewfull=1#post517165

In Cleanflight können drei Profile für verschiedene Rate-Settings konfiguriert werden. Rate-Profile dürfen nicht verwenchselt werden mit Profilen. Da der USB-Anschluss den Empfänger nicht mit Spannung versorgt, Einstellungen mit angeschlossenem Lipo gefährlich und ein Netzteil mit Strombegrenzung insbesondere auf dem Flugfeld i.d.R. nicht zur Verfügung steht, empfihelt es sich, die Einstellungen im CLI vorzunehmen.³⁾

Zwischen den Rate-Profilen wird mit folgendem Befehl gewechselt:

rateprofile #

Einen Überblick über die in dem Profil gespeicherten Werte erhält man mit dem folgenden Komando:

dump rates

Veränderungen werden beispielsweise wie folgt vorgenommen:

set rc-rates = 100

Die aktuellen Werte sind im Logbuch dokumentiert.

Problem: Die blaue und die grüne LED leuchten dauerhaft, mit der Cleanflight-GUI kann kein Verbindung zur Naze32 hergestellt werden. Um den Bootloader zu aktivieren müssen die boot loader pads kurzgeschlossen und dann das Naze32 per USB-Kabel mit Strom versorgt werden. Jetzt leuchtet nur noch die blaue LED und die Firmware kann mit der Flash Loader Demo aufgespielt werden.

Der NanoHex kann optional eine Mobius V3 oder ein FPV-Modul tragen. Das FPV-Modul Besteht aus der FPV-Kamera V650 und dem Videosender LT200.